＜＜スクリプト＞＞

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class GroundCheck : MonoBehaviour
{
    private void OnTriggerStay(Collider other)
    {
        if(other.CompareTag("Ground"))
        {
            print("接地！");
        }
    }

    private void OnTriggerExit(Collider other)
    {
        if (other.CompareTag("Ground"))
        {
            print("離れた！");
        }
    }
}

＜＜設定＞＞

親オブジェクトの前部付近に「Sphere Collidr」を設定する。

Colliderの位置と大きさを調整すれば、「坂道の接地判定」にも対応可能です。

＜＜実行結果＞＞